Né à Raineval le 23 novembre 1744, d’Augustin-Joseph, comte de Mailly, marquis d’Haucourt (1708-1794), maréchal de camp en 1745, lieutenant général en 1748, chevalier des ordres du roi en 1776, maréchal de France en juin 1783, et de sa seconde épouse Marie-Michelle de Séricourt, fille de Charles-Timoléon de Séricourt, marquis d’Esclainvilliers, et de Marie-Michelle de Cours de Bouville.
Destiné d’abord à l’ordre de Malte, il devint sur la démission de son père, capitaine-lieutenant des gendarmes écossais.
Lieutenant général du Roussillon et de Cerdagne en survivance le 3 janvier 1770 (démissionne le 25 février 1791).
Duc de Mailly par brevet du 2 février 1777.
Gouverneur d’Abbeville.
Brigadier de cavalerie le 1er mars 1780.
Maréchal de camp le 5 décembre 1781.

Avait épousé en premières noces le 25 janvier 1762, Jeanne-Marie de Talleyrand-Périgord, dame d’atour de la reine, fille de Gabriel-Marie de Talleyrand-Périgord (1726-1797), comte de Talleyrand, gouverneur et grand bailli de Berry, gouverneur des villes de Bourges et d’Issoudun, menin du Dauphin, et de Marie-Françoise-Marguerite de Talleyrand-Périgord (1713-1788), princesse de Chalais, dame du palais de la reine.

En 1793, il épouse en secondes noces Marie-Anne-Louise-Adélaïde de Mailly de Nesle, veuve du marquis de Coislin.

Meurt à Amiens le 6 décembre 1792.