Né à Versailles le 30 octobre 1631.
Appartient à une famille de violoniste et de maître de danse. Son père Louis Beauchamps était violoniste, danseur et chorégraphe.

Débute sa carrière de danseur dans le « Ballet du dérèglement des passions » au palais Cardinal (23 janvier 1648).

Maître de danse de Louis XIV (1650-…, pendant plus de 20 à 22 ans selon Pierre Rameau, voir document en lien), il l'accompagna dans le Ballet de la Nuit (1653).

Collaborateur de Molière (1661-1673). Il participa à la création de la première comédie-ballet, « Les Fâcheux » de Molière donnée à Vaux-le-Vicomte (1661), pour laquelle il réalisa la chorégraphie et les intermèdes musicaux (à l’exception d'une courante de Lully).

Nommé intendant des Ballets du roi (v. 1661).

Maître de ballets de l'Académie d'opéra de Pierre Perrin (premier théâtre lyrique parisien, 1671-1672). Pour l'inauguration du théâtre, il participa à la création de « Pomone », opéra de Robert Cambert (1671).

Chorégraphe de Lully à l'Académie royale de musique (1674-1687).

Directeur de l'Académie de danse (1680-1687).

Chorégraphe et compositeur pour les collèges des jésuites (1687-1705).

Meurt en février 1705.

Pierre Beauchamps a élaboré un nouveau système de notation chorégraphique, codifiant notamment les cinq positions des pieds et les positions des bras. Cette notation, qu'il négligea de publier, fut reprise par Raoul-Auger Feuillet qui l'édita, à son nom, sous le titre « Chorégraphie ou art de décrire la danse » (1700, voir document en lien).

· Kunzle (Regine) , “Pierre Beauchamp: the Illustrious Unknown Choreographer”, Dance Scope, 1974, VII/2, p. 32-45, et IX/1, 1975, p. 31-44.
· Astier-Kunzle (Régine) , “Pierre Beauchamps and the Ballets de College”, Dance Chronicle, VI/2, 1983, p. 138-63.
· Powell (John S.), “Pierre Beauchamps, Choreographer to Molière's Troupe du Roy”, Music and Letters, n°2, 1995, p. 168-186.

Pierre Beauchamps était également un amateur d'art. Il collectionnait notamment des tableaux italiens, de la porcelaine anciennes et des bronzes . Il céda deux tableaux de Guido Reni au roi.