Né à Paris en 1616.
Marié à Anne Loizel (décédée le 14 août 1673).

Reçu académicien lors de la première assemblée que tint l'Académie royale de peinture et de sculpture, sous l'autorité du roi (1er février 1648) ; il remit son morceau de réception (Portrait de Louis XIV, roi de France et de Navarre) en 1649.
Nommé secrétaire de l'Académie (2 juillet 1650).
Élu professeur de l'Académie (7 octobre 1656).
Chassé de l'Académie en raison de son appartenance à la religion protestante (1681).

Mort à La Haye, le 17 avril 1695.

Il est l'auteur d'un ouvrage théorique tiré des conférences qui se tenaient à l'Académie, « Sentimens des plus habiles peintres sur la pratique de la peinture et de la sculpture, mis en tables de préceptes, avec plusieurs discours académiques, ou conférences tenües en l'Académie royale desdits arts… », édité en 1696, à Paris chez la veuve Marbre-Cramoisy.

Son frère, Louis Testelin (1615-1665), était également peintre et fut reçu à l'Académie le même jour que lui.

· Les peintres du roi 1648-1793, catalogue d'exposition (musée des Beaux-arts de Tours du 18 mars-18 juin 2000 et musée des Augustins de Toulouse du 30 juin-2 octobre 2000), Cat. 1, p. 80-82 (notice de Christophe Hardouin).

· Herluison (Henri), Actes d’état-civil d’artistes français peintres, graveurs, architectes extraits des registres de l’hôtel de ville de Paris, Orléans, H. Herluison, 1873, p. 426.

Le portrait de Louis XIV d'Henri Testelin fut placé, dès sa réception en 1649, dans la salle de l'Académie où se tenaient les assemblées. Le visage du jeune monarque a été repris d'un tableau des Beaubrun représentant Anne d'Autriche avec ses deux fils, Louis XIV et Philippe de France, en 1646.
En 1666, l'Académie commanda à Henri Testelin un nouveau portrait du roi pour lequel il s'inspira cette fois d'un modèle de Lebrun.